Grund +

Das Haus steht auf festem Grund.  ☊
The house is on firm ground.  ☊

fest +

Das Eis ist noch nicht fest genug.  ☊
The ice is not yet firm enough.  ☊

Überzeugung +

Es ist meine feste Überzeugung, dass er unschuldig ist.  ☊
It's my firm belief that he's innocent.  ☊